É possível a adesão para débitos de pequeno valor mesmo para os débitos decorrentes de lançamento de ofício que ainda estão no prazo para impugnação?

Sim. Nesses casos não é necessária a impugnação (mesmo sendo ela o instrumento que inicia a fase litigiosa). Base legal: art. 24 da Lei 13.988/2020.

É importante lembrar que a legislação da transação tem o objetivo de diminuir a burocracia dos pequenos devedores e trazer para essa parcela de contribuintes maiores benefícios.