Municípios com até 19.999 habitantes poderão solicitar a habilitação de uma EMAP-R, para reabilitação domiciliar de média e alta complexidade, essencialmente nas modalidades AD2 e AD3, que deverá trabalhar de forma integrada com a RAS. Municípios que fazem parte de um consórcio podem solicitar a EMAP-R apenas se não forem o município sede. Aqueles que já possuem habilitação na sede não têm permissão para solicitar a EMAP-R.