A Lei Federal nº 12.587, de 3 janeiro de 2012 define que os municípios com mais de 20 mil habitantes e aqueles integrantes de regiões metropolitanas, regiões integradas de desenvolvimento econômico e aglomerações urbanas com população total superior a 1 milhão de habitantes são obrigados a elaborar o Plano de Mobilidade Urbana, independentemente da existência de transporte público coletivo. Nos municípios sem sistema de transporte público, o Plano de Mobilidade Urbana deverá ter o foco no transporte não motorizado e no planejamento da infraestrutura urbana destinada aos deslocamentos a pé e por bicicleta.